●全車系調漲1.4至2.6萬元不等
●增列E-Mirror電子式後視鏡(旗艦以上)
●全車系標配TSS 2.0智動駕駛輔助系統
| 車型 | 2.0L汽油 | 2.5L Hybrid | ||||
| 豪華 | 尊爵 | 旗艦 | ADVENTURE 4WD | 旗艦 | 旗艦4WD | |
| 售價 | 95.9萬元 | 104.5萬元 | 109.5萬元 | 119.9萬元 | 118.5萬元 | 128.9萬元 |
儘管RAV4每月的銷售數字都將競爭對手們遠拋於後，但面對來勢洶洶的新一代Kuga以及增強戰力的小改款CR-V，總代理和泰汽車可一點也不鬆懈，同樣祭出重整販售編成與調整配備陣容的2021年式RAV4來對應，除了將原有的2.5升Adventure四驅版本取消、改由新增的119.9萬2.0升Adventure四驅版本來取代之外，也將車頂置物架增列為全車系標配，另外，在2.0升汽油旗艦以上的車型，亦更新增E-Mirror電子式後視鏡，全車系新年式售價為95.9萬~128.9萬元(各車型售價請參閱列表)，較舊年式調漲1.4萬~2.6萬元不等。
新增列2.0升Adventure 4WD車型。
為對應競爭對手的改款上市，RAV4推出2021新年式車型，除調整販售車型編成之外，售價較舊年式也有1.4萬~2.6萬元不等的調漲。
新增列的2.0升Adventure 4WD車型，在外型上同樣承襲原先2.5升Adventure 4WD車型所強調的粗獷與越野運動氣息，有著Adventure專屬運動套件，車頭以六角型水箱護罩搭配運動化下護板來塑造動感氛圍，車側則以大面積方形輪拱護板來呈現Off-Road越野氣息；此外，鋁圈也升級成19吋削切式雙色鋁圈，讓外觀增添強悍運動氣息。動力部分則搭載2.0升Dynamic Force汽油引擎，並搭配Direct Shift-CVT變速箱，擁有173hp、20.7kgm動力輸出以及13.7km/L的平均油耗表現。
而2021年式RAV4除了全車系皆標配TSS 2.0智動駕駛輔助系統之外(全速域ACC/ LTA/PCS/ AHB)，在2.0升汽油旗艦以上車型也全數皆新增E-Mirror電子式後視鏡，原廠表示透過安裝於後尾門上的鏡頭，可將車輛後方動態影像廣角投射於車內後視鏡上，使後視鏡的可視角度範圍提升3倍，由原傳統光學鏡20度角延伸至60度角，大幅提昇駕駛視野之外，更能避免後視鏡視野被後座乘員或行李遮蔽，讓駕駛視野安全無疑慮。另外，駕駛者亦可依需求使用切換回傳統光學鏡，且此E-Mirror電子式後視鏡還具備有「緊急錄影」、「事故緊急紀錄」及「App 智慧操作」等三大功能。
新年式RAV4在2.0升汽油旗艦以上車型，皆增列了E-Mirror電子式後視鏡。
2021新年式RAV4新增了2.0升Adventure四驅汽油版取代以往2.5升 Adventure 4WD車型。
