他是農家子弟，沒有顯赫的身世或學歷，卻在美麗島事件前就選上橋頭鄉（今高雄市橋頭區）鄉民代表，余登發父子被捕時，他眼見來自全國各地的黨外人士齊聚聲援余家，他也跟在黨外人士遊行隊伍中幫忙發傳單。
美麗島事件時他和朋友拿著「爭取農民權益」的布條，事後被捕坐牢3年，他笑稱平均每兩個字關一年。
他還記得他看到有人在拍他拿布條的照片，以為是記者，特地留下他的姓名及地址給「記者」，請他把照片沖洗後寄給他。大逮捕後他逃亡了一個月，因為身上沒錢潛回家裡，不到三分鐘警察就到了，在訊問時對方拿出他寫的那張姓名及地址的紙條，他才知道原來拍照者是在現場蒐證的抓耙仔。
出獄後他謹記同案難友紀萬生的叮嚀：要對抗國民黨一定要組織群眾才有力量，於是他把自家農場的集貨場當教室，利用夜間或農閒時組訓農民，是國民黨統治台灣以來，第一個設立農民教室的人。
他加入民進黨新潮流系，以及基督教城鄉宣教會（URM）等，起初由家中集貨場開始，慢慢擴展到附近鄉鎮，四處演講；最後又結合全國各地農民朋友，成立台灣農權總會，終於爆發1988年的「五二○事件」，那是國民黨據台以來最大的一次農民抗爭事件。
他也曾赴美國、韓國、菲律賓等地，觀摩學習各種組訓方法及實際的農民運動。印象最深的是和韓國農民一起抗爭美國牛肉進口問題，目睹農民在牛尾綁上燃燒彈，和警方對峙中，農民們一聲令下，全體把牛尾上的燃燒彈點燃，牛隻受到驚嚇，往鎮暴警察隊伍狂奔。南韓農民那種強悍的抗爭鏡頭讓他久久難忘。
他曾參選農民團體立委，選區遍及全國，農民團體會員名冊由偏國民黨的農會牢牢掌控，他連選民在哪裡都不知道，他跑遍全國，到處演講拉票，出獄後的組訓經驗及農權總會的組織力發揮作用，竟然讓他當選了。
進入立法院當天，他戴著斗笠，開一台老爺車就要去宣示就職，被立法院駐院警擋在門口，看慣衣冠楚楚高高在上的立委諸公形象，駐院警以想像怎麼有這樣的人可以選上立委。
早期在開設農民教室時，經常遭到警察騷擾，曾有隔壁小孩偷偷告訴他：「爸爸昨天來上課後，回去就被警察叫去詢問，並警告他不能再來上課。」還有小朋友說，他看到晚上有人爬到集貨廠屋頂，不知在做什麼。戴振耀查看了天花板之後，發現被裝了竊聽器。
他的農民教室不但沒有因而停止，反而擴大到附近鄉鎮，到處去串連組訓農民。詹益樺就是在那時候，經蔡有全的介紹，到他那裡去幫忙的。
「阿樺對我們幫助很大，他很猛，有事都衝第一線，他說光在自家集貨場不行，要到各處去宣揚理念，所以我們擴大範圍，高雄縣的組訓工作就交給他。」戴振耀回憶說。
「他是很細心體貼的人。他看到我們集貨場很悶熱，自己去找來一台二手冷氣機裝上，騙我說是檢來的，他死後朋友才告訴我其實是他花錢買來的。」
他們上課的內容很多樣，曾經請高雄市議員林黎琤去彈琴，教唱抗爭歌曲如「農民全勝利」、「勇敢的台灣人」等，警察就在外面故意把卡賓槍拉得嘰咔響，外面的警告聲越大，裡面的歌聲也越唱越大聲。也曾請潘立夫、謝長廷、李慶雄．．．．等人來演講，聲勢壯大後，開始全台各處串連，才有台灣農權總會的成立。
早期各地草根工作者都互相幫忙，像原住民對於吳鳳神話很火大，大家說好就行動，把吳鳳銅像拉下來，逼得政府把嘉義縣的吳鳳鄉改名為阿里山鄉；五二○農民運動時，鄭南榕早早就告訴戴振耀：「你們儘管做，經費的事我負責。」所以行前他們特地由日本買回聲量最大的喇叭裝在戰車上，發揮很大的效果，買喇叭的錢是鄭南榕支付的。
陳水扁執政後，他擔任農委會副主委，也曾擔任農村發展基金會董事長。就在他當官的期間，原本四處找地，想為阿樺立銅像，剛好詹益樺的故鄉嘉義竹崎鄉親水公園整治時，他們把詹益樺的銅像立在公園內。起初地方上有人反彈，說這樣誰都可以在那裡立銅像。地方的支持者回應說，你如果像詹益樺一樣為公益把自己燒死，也可以為你立銅像，對方才閉嘴。
陳水扁卸任後，他也跟著下台，他無縫接軌，下台後回家下田，繼續當農夫，經營他的「耀伯農場」，但他關心農民的心不變，目前正積極尋找接班人，希望台灣的農民運動也能代代相傳，讓最弱勢的農民能有發聲管道。
